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1.                 From English - German Ding/FreeDict dictionary ver. 1.9-fd1:
                   
   
   
                   
                     
   yelp /jˈɛlp/
   Aufschrei <masc>, Aufjaulen <neut>
            Note: Mensch, Tier
         "a yelp of surprise"  - ein überraschter Aufschrei
         "give/let out a yelp"  - (kurz) aufschreien, aufjaulen
   
                   
                 

2.                 From English - German Ding/FreeDict dictionary ver. 1.9-fd1:
                   
   
   
                   
                     
   yelp /jˈɛlp/ <v>
   aufjaulen <v, intr>
    see: yelping, yelped